基于LMI的两轮自平衡机器人控制器设计

• 作者: 方辉
• 来源期刊: 黑龙江科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡机器人系统 线性矩阵不等式( LMI) Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 333-335
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-7262.2015.03.021

摘要

针对两轮自平衡机器人系统，提出基于线性矩阵不等式的控制器设计方法。首先，采用状态空间模型对两轮自平衡机器人系统进行描述。然后，通过线性矩阵不等式进行控制器的设计，并通过Lyapunov函数证明该方法的有效性，分析了基于观测器的控制器存在条件。最后，通过仿真进一步验证了该控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方辉	渤海大学工学院	20	113	5.0	9.0