基于RGB-D深度相机的室内场景重建

• 作者: 刘京 李淳芃 梅峰 王兆其
• 来源期刊: 中国图象图形学报
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-D深度相机 同时定位与地图构建 相机姿态估计 3维重建
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 图像理解和计算机视觉
• 页码范围: 1366-1373
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4405字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11834/jig.20151010

摘要

目的 重建包含真实纹理的彩色场景3维模型是计算机视觉领域重要的研究课题之一,由于室内场景复杂、采样图像序列长且运动无规则,现有的3维重建算法存在重建尺度受限、局部细节重建效果差的等问题.方法 以RGBD-SLAM算法为基础并提出了两方面的改进,一是将深度图中的平面信息加入帧间配准算法,提高了帧间配准算法的鲁棒性与精度;二是在截断符号距离函数(TSDF)体重建过程中,提出了一种指数权重函数,相比普通的权重函数能更好地减少相机深度畸变对重建的影响.结果 本文方法在相机姿态估计中带来了比RGBD-SLAM方法更好的结果,平均绝对路径误差减少1.3 cm,能取得到更好的重建效果.结论 本文方法有效地提高了相机姿态估计精度,可以应用于室内场景重建中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘京	移动计算与新型终端北京市重点实验室中国科学院计算技术研究所	17	170	8.0	13.0
3	王兆其	移动计算与新型终端北京市重点实验室中国科学院计算技术研究所	5	32	2.0	5.0
4	梅峰	移动计算与新型终端北京市重点实验室中国科学院计算技术研究所	1	24	1.0	1.0
10	李淳芃	移动计算与新型终端北京市重点实验室中国科学院计算技术研究所	2	30	2.0	2.0