基于混合人工势场-蚁群算法的机器人避障

• 作者: 吴丽娟 董晔
• 来源期刊: 辽宁科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 混合人工势场-蚁群算法
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 信息与控制工程
• 页码范围: 212-216
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2809字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13988/j.ustl.2015.03.012

摘要

针对移动机器人避障的路径规划问题，提出一种基于混合人工势场-蚁群算法的方法。在栅格环境中，以人工势场法的规划信息作为蚁群算法寻优的基础，引入势场合力作为蚂蚁搜索路径点的部分启发信息。Mat-lab7.6仿真表明，该方法解决了人工势场法的目标不可达、易陷入极值点等弊端，提高了经典蚁群算法的寻优效果和收敛速率，具有更强的稳定性和环境适应力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴丽娟	辽宁科技大学电子与信息工程学院	6	43	4.0	6.0
2	董晔	辽宁科技大学电子与信息工程学院	1	11	1.0	1.0