水面无人艇多船障碍智能避碰

• 作者: 向祖权 周永清 宋利飞 茅云生 茅普修 闫钊
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇(USV) 多船障碍 智能避碰 国际海上避碰规则(COLREGS)
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 8-13
• 分类号: U676.1
• 语种: 中文

摘要

为尽可能在无人艇避碰规划时兼顾《国际海上避碰规则公约》,提出对障碍船进行符合《公约》的偏心膨胀,对偏心膨胀建立统一的运动模型.为实现宽阔水域的水面无人艇多船障碍智能避碰,提出基于避障紧迫程度、安全性预测以及调整可行性的模糊规划方法.对同时具有对遇、交叉及追越情况的多个复杂运动障碍进行避碰规划仿真,结果证明了该方法的智能性.