基于马尔科夫随机场的三维激光雷达路面实时分割

• 作者: 刘济林 朱株
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 马尔可夫随机场 线段特征 实时 三维激光雷达 路面分割
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、电信技术
• 页码范围: 464-469
• 页数: 6页
• 分类号: TN911.73
• 字数: 4516字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.03.010

摘要

针对多类型场景下三维激光雷达地面高准确性实时提取问题,提出一种基于马尔科夫随机场的路面分割算法.算法对三维点云进行滤波和位姿修正,采用基于最大模糊线段法对每条激光雷达扫描线在x-y平面上的投影进行分割,使用角点检测准确定位每条线段端点.利用原始雷达数据结构信息,建立以线段为节点的无向图马尔科夫随机场,通过分析线段长度、相邻线段间的距离、梯度以及垂直高度差等特征,构建能量方程,用图分割的方法求出最优解,并将线段标记为2类:地面区域和障碍区域.分别在城市平坦路面和乡村起伏道路场景下进行实验,结果表明:与现有算法相比,本算法地面提取准确率更高,在颠簸的乡村道路区域具有更高的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息与电子工程学系	141	1652	21.0	33.0
2	朱株	浙江大学信息与电子工程学系	3	6	1.0	2.0