最优控制方法在直线倒立摆中的应用

• 作者: 刘惠超 孔庆忠
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 最优控制理论 倒立摆系统 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 189-191
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1498字
• 语种: 中文

摘要

假设忽略掉倒立摆系统本身不稳定因素(摩擦阻力)的影响后，倒立摆系统就可以看成是一个典型的运动刚体系统。基于牛顿力学定律的数学建模方法，应用二次型最优控制理论对一级倒立摆实现控制，使用在惯性坐标系内的经典力学理论动力学方程，能满足控制系统的一般稳定性和鲁棒性的性能要求。采用MATLAB对倒立摆系统进行仿真模拟实验，并对仿真结果进行分析。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔庆忠	内蒙古工业大学机械学院	34	218	9.0	14.0
2	刘惠超	内蒙古工业大学机械学院	2	5	2.0	2.0