SCARA机器人结构改进与仿真分析

• 作者: 单家正 张良安 王鹏
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 腕部 Robotics Toolbox工具 SolidWorks Motion环境 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 23-27,60
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2981字
• 语种: 中文

摘要

设计一种新型SCARA机器人腕部结构,实现了运动的解耦,降低了硬件开发成本且利于运动控制.基于机器人工具箱及运动分析软件,进行仿真分析与验证.首先推导出运动学逆解,在D-H参数的基础上,通过MATLAB Robotics Toolbox工具建立机器人运动学模型,并验证逆解的正确性.进而在SolidWorks Motion环境下,对点到点运动(PTP)及连续运动(CP)路径进行轨迹规划并仿真.仿真结果较好地实现了预定的关节轨迹和路径跟踪,为实际运动控制系统软件开发提供了重要参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	安徽工业大学机械工程学院	6	9	1.0	3.0
2	张良安	安徽工业大学机械工程学院	25	140	7.0	11.0
3	单家正	安徽工业大学机械工程学院	6	69	5.0	6.0