地面目标特征识别与无人飞行器位姿估计

• 作者: 于永军 夏青元 张梁 徐锦法
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人飞行器 目标识别 位姿估计 KAZE 特征 Camshift算法
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与通信工程? 机械工程 ?管理科学与工程
• 页码范围: 159-164
• 页数: 6页
• 分类号: V249.31
• 字数: 4773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201501027

摘要

针对小型无人飞行器位置姿态估计问题，提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用 Camshift 算法获取目标初始位置，利用非线性尺度空间下的 KAZE 特征进行跟踪区域特征点提取，与源目标特征点进行匹配，得到精确的目标位置信息，实现了在图像平面内的目标快速跟踪，并得到机体轴系下无人飞行器与目标间相对位置和姿态角的估计值。对算法进行了实验验证，具有优良的跟踪性和实时性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于永军	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	18	225	7.0	15.0
2	张梁	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	15	197	7.0	14.0
3	徐锦法	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	52	460	12.0	19.0
4	夏青元	南京理工大学高维信息智能感知与系统教育部重点实验室	4	39	4.0	4.0