基于修正型罗德里格斯参数的三维刚体摆姿态控制

• 作者: 戈新生 田鑫
• 来源期刊: 力学与实践
• 学科: 工学
• 关键词: 3D刚体摆 姿态控制 修正型罗德里格斯参数 无源性 能量方法
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 361-366
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.6052/1000-0879-14-251

摘要

3D刚体摆是研究地球静止轨道航天器的一个力学简化模型,它绕一个固定、无摩擦的支点旋转,具有3个转动自由度.文章给出基于修正型罗德里格斯(Rodrigues)参数描述的3D刚体摆的姿态动力学方程,针对3D刚体摆姿态和角速度稳定的非线性控制设计问题,基于无源性控制理论利用能量法设计了3D刚体摆的系统控制器,并证明了系统满足无源性.构造了系统的李雅普诺夫(Lyapunov)函数,利用能量法设计出3D刚体摆的姿态控制律,并由拉萨尔(LaSalle)不变集原理证明了该控制律的渐近稳定性.仿真实验给出了3D刚体摆在倒立平衡位置的姿态和角速度的渐近稳定性,仿真实验结果表明基于能量方法的3D刚体摆姿态控制是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生		105	153	7.0	8.0
2	田鑫		2	0	0.0	0.0