基于双姿态的高阶罗德里格斯参数姿态估计

• 作者: 刘勇 周岗 李文魁 陈永冰
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 姿态估计 高阶罗德里格斯参数 四元数 卡尔曼滤波 奇异值避免
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 82-86
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.170115

摘要

针对高阶罗德里格斯参数构建姿态更新方程时存在模型奇异值以及基于四元数的姿态估计算法计算量大等问题，提出一种基于双姿态的高阶罗德里格斯参数姿态估计算法．当高阶罗德里格斯参数存在奇异时，切换到四元数姿态表示模型，避免高阶罗德里格斯参数的奇异值，之后再通过判断准则切换到高阶罗德里格参数姿态表示模型，以降低计算量．通过江试试验比较了提出算法和传统四元数无味估计器的估计精度和计算量，在计算精度基本相当的情况下，本文算法计算时间减小了26．27％．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘勇	海军工程大学电气工程学院	47	300	10.0	15.0
2	周岗	海军工程大学电气工程学院	49	410	12.0	19.0
3	陈永冰	海军工程大学电气工程学院	96	801	14.0	24.0
4	李文魁	海军工程大学电气工程学院	54	506	12.0	21.0