修井作业机接送管柱机械手

• 作者: 王显荣 相禹来 金嘉琦
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 齐次坐标变换法 运动学方程 位资正反解
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 56-58
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2015.06.012

摘要

机械手是修井作业机管柱接送过程中最关键的机构.针对修井作业中管柱的卸下与上装,首先介绍这组机械手的运动过程以及其中的关键技术;其次利用齐次坐标变换法建立机构的运动学方程,并对运动学位资正反解进行求解与分析;最后计算出机械手转动时必须遵循的安全速度,从而获得一组安全可靠的接送管柱机械手机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金嘉琦	沈阳工业大学机械工程学院	80	322	9.0	15.0
2	王显荣	沈阳工业大学机械工程学院	9	10	2.0	3.0
3	相禹来	沈阳工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0