串联机构运动分析的D-H四元数变换方法

• 作者: 张忠海 李端玲
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机构 运动分析 D-H四元数 D-H矩阵
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 59-63,73
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.13190/j.jbupt.2015.02.010

摘要

提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg( D-H)四元数变换方法。给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数变换方法，建立了D-H四元数变换的矩阵演算方法，构造出了机器人学中经典的D-H齐次变换矩阵，证明了D-H四元数变换方法与D-H齐次变换矩阵方法的运动分析结果是一致的，从而从理论上证明了所提出的D-H四元数变换方法的正确性。在相邻连杆变换的D-H四元数变换公式基础上进一步推广，提出了任意个连杆的串联机构运动分析的D-H四元数变换方法。以PUMA机器人的运动分析为实例，采用D-H四元数变换方法进行运动分析，并验证了该方法的正确性和有效性。 D-H四元数变换方法是串联机构运动分析的一种新方法，具有几何意义明确和计算简单的优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李端玲	北京邮电大学自动化学院	32	491	11.0	21.0
2	张忠海	北京邮电大学自动化学院	9	109	6.0	9.0