基于非线性偏最小二乘的操作臂逆解算法

• 作者: 张琴舜 费冬冬 邓琛 黄祖良
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 操作臂 非线性偏最小二乘 逆运动学
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 14-17,22
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2698字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2015.02.004

摘要

操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容.目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者多输入单输出方式,需要大量运算.非线性偏最小二乘法(NLPLS)建立的模型分为内部和外部模型,样本数据经外部模型处理后才用于训练若干个单输入单输出的神经网络.对PUMA560操作臂的仿真试验表明,在相同隐层神经元数的情况下,该算法比普通神经网络法具有更好的预测精度.这也表明,NLPLS只需较少的隐层神经元数就可以达到普通方法的精度,从而减少运算量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张琴舜	上海交通大学核科学与工程学院	31	230	8.0	13.0
2	邓琛	上海工程技术大学电子电气工程学院	36	136	8.0	10.0
3	费冬冬	上海工程技术大学电子电气工程学院	1	2	1.0	1.0
4	黄祖良	上海工程技术大学电子电气工程学院	2	10	2.0	2.0