基于传声器网络的多机器人协作定位研究

• 作者: 徐胜 曹张玉 杨卫
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 协作定位 TDOA 坐标变换
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 1393-1396
• 页数: 4页
• 分类号: TN242.6
• 字数: 2602字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2015.06.037

摘要

进行了传声器网络在机器群系统定位应用方面的研究。将传声器阵列、声信标与机器人的无线网络组合构建传声器网络，指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并进行TDOA（Time Difference Of Arrival）声定位，将测得的数据进行坐标系转换，完成系统定位及初始位姿调整，实现了在二维空间多机器人的协作定位。经过实验验证该方法简单易行，特定声信号环境适应性较好，定位距离较远，具有重要的实用意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨卫	中北大学电子测试技术国家重点实验室	76	301	9.0	13.0
5	徐胜	中北大学电子测试技术国家重点实验室	4	12	2.0	3.0
9	曹张玉	中北大学电子测试技术国家重点实验室	2	3	1.0	1.0