基于扭转振动的多步态移动装置的运动学建模

• 作者: 孙峰磊 许勇
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 扭转振动 移动装置 运动学建模 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 31-36
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3692字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2015.01.009

摘要

为了实现移动机器人多步态稳定运动,提出一种新型的利用自身的结构特性来设计移动装置的方法.通过对其倒立的U型结构的设计,再分别对该移动装置滑、走、跑和跳4个步态进行运动学建模,最后利用ADAMS仿真实现了该移动装置稳定的多步态的运动.然后根据仿真结果给出了各运动相在每个步态周期中的足地接触距离以及横梁质心位移的变化情况,最后讨论了影响该移动装置多步态运动的因素,如机体与两腿的长度之比rs、共振频率和电机转速等.结果表明该移动装置实现了多步态的运动,对未来研究多步态移动机器人提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械工程学院	44	50	3.0	5.0
2	孙峰磊	上海工程技术大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0