动态环境中服务机器人的改进型地图学习规划

• 作者: 王耀南 缪志强 钟杭 陈彦杰
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 移动机器人 未知动态环境 路径规划 避碰
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 162-168
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.40630

摘要

针对室内服务机器人进行服务工作时需要躲避碰撞和抵达目标点的功能需求,本文提出了一种改进型地图学习路径规划算法.在地图学习规划算法的基础上,该算法首先约定了移动机器人的非完整性,使规划具有更高的可行性.然后改进了障碍物的影响方式,令己探测到的障碍物仅对已知区域产生作用,从而减少未知区域对路径选择的影响.接着,优化了地图学习算法中的随机选点策略,即若目标点出现在探测范围内时则令目标点作为初始选取点,解决了地图学习规划在临近目标点时收敛性不佳问题.并设计自适应速度移动策略以进一步提高算法的收敛性能和机器人的规划效率.最后,仿真及实验结果表明改进型地图学习路径规划算法相比于传统地图学习算法具有更好的规划效率和目标收敛能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	陈彦杰	湖南大学电气与信息工程学院	5	45	3.0	5.0
3	钟杭	湖南大学电气与信息工程学院	9	116	5.0	9.0
4	缪志强	湖南大学电气与信息工程学院	8	39	4.0	6.0