基于极点配置的智能体 PID 运动控制器参数优化

• 作者: 张光磊 贾鹤鸣 齐红
• 来源期刊: 中山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 船舶减摇 PID 控制 单纯形优化算法 高通滤波器
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 23-28,36
• 页数: 7页
• 分类号: TP27
• 字数: 3061字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13471/j.cnki.acta.snus.2015.04.005

摘要

针对智能体的运动控制问题，以水面船舶减摇问题为例，采用易于工程实现的经典 PID 控制器，提出了一种以时间乘横摇和艏摇的绝对误差累积和为性能指标的单纯形优化算法来解决控制器参数优化正定问题，该方法在理论推导出控制器参数的结果后再以实际系统输出做为优化的依据进行参数整定，最终实现对横摇和艏摇的最优控制，很大程度上提高了控制器的实用性；同时由于横摇和和艏摇的频带特性之间的差异，通过引入高通滤波器更好地解决了舵减横摇对航向影响的问题，仿真结果表明单纯形算法优化的控制器参数提高了控制效果，加入高通滤波器降低了舵减摇对航向的影响。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
2	张光磊	东北林业大学信息与计算机工程学院	8	57	3.0	7.0
3	齐红	东北林业大学信息与计算机工程学院	11	27	4.0	4.0