一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法

• 作者: 关毅 朴松昊 洪炳镕 皮玉珍 苑全德 蔡则苏
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 自然路标提取 路标描述符 MeanShift
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3539字
• 语种: 中文

摘要

自然路标提取与匹配是vSLAM的基础.文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法.采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配.建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出视场约束规则对特征点进行过滤.在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取.提出一种路标描述符,可以快速进行两个聚类的匹配.该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	蔡则苏	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	40	499	12.0	21.0
3	关毅	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	56	1214	16.0	33.0
4	朴松昊	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	452	8.0	21.0
5	皮玉珍	长春工程学院电气与信息工程学院	7	25	4.0	5.0
6	苑全德	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	10	90	4.0	9.0