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摘要:
为了实现稳定跳跃步态,单足机器人需要持续补充能量以克服阻尼、碰撞等造成的能耗.该文针对腿部有阻尼的单足机器人,分析不同补能方式和补能时机对单足机器人竖直跳跃阻尼能耗的影响.理论分析和仿真实验结果表明:在支撑相单足机器人躯干上升阶段补能具有更高的补能效率,且补能起始位置越高、距起跳点越近,补能效率越高;在支撑相单足机器人躯干下降阶段补能会影响地面对足端的支持力,导致机器人站立不稳;如果在上升阶段补能,补能起始位置越高,补充相同能量时对驱动器峰值驱动力及峰值驱动功率要求越高.该研究结果为跳跃补能策略选择以及设计高效跳跃机器人控制器提供了参考.
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文献信息
篇名 单足跳跃机器人补能策略
来源期刊 清华大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 单足机器人 跳跃 补能
年,卷(期) 2015,(3) 所属期刊栏目 机械工程
研究方向 页码范围 273-278
页数 6页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈恳 184 3027 30.0 46.0
2 付成龙 21 372 12.0 19.0
3 周于 2 2 1.0 1.0
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研究主题发展历程
节点文献
单足机器人
跳跃
补能
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
清华大学学报(自然科学版)
月刊
1000-0054
11-2223/N
大16开
北京市海淀区清华园清华大学
2-90
1915
chi
出版文献量(篇)
7846
总下载数(次)
26
总被引数(次)
132043
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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