输入受限时电机伺服系统渐近跟踪控制

• 作者: 姚建勇 董振乐 马大为
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 电机伺服系统 误差符号积分鲁棒 输入受限 渐近跟踪 建模不确定性 连续摩擦补偿
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 页码范围: 1405-1410
• 页数: 6页
• 分类号: TJ393
• 字数: 4952字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.08.005

摘要

参数不确定性、不确定非线性(特别是非线性摩擦)以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在,针对以上诸多问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型,提出了一种基于误差符号积分鲁棒控制器的新型控制方法.该方法能实现在输入受限时和外干扰作用下的渐近跟踪.采用Lyapunov函数从理论上证明控制器的渐近稳定性.仿真对比结果表明,该控制方法在输入受限时展现了优良的跟踪精度和响应速度,且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马大为	南京理工大学机械工程学院	303	1789	18.0	25.0
2	姚建勇	南京理工大学机械工程学院	41	158	7.0	9.0
3	董振乐	南京理工大学机械工程学院	10	24	3.0	4.0