谐波驱动系统自适应神经网络动态面控制

• 作者: 刘彪 李俊阳 王家序 肖科
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 动态面控制 谐波驱动系统 神经网络 自适应控制 LuGre摩擦模型
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 信息与控制工程
• 页码范围: 81-86
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.151016

摘要

针对谐波驱动系统动力学模型中存在的非线性摩擦、柔性变形和外界未知干扰力矩等因素的问题 ,为了提高系统的位置跟踪精度 ,提出了一种基于径向基函数(RB F )神经网络的谐波驱动系统自适应动态面控制 .采用LuGre摩擦模型描述系统的非线性摩擦特性 ,用RBF神经网络在线逼近摩擦参数变化和外界未知干扰力矩对系统的影响 ,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的所有误差最终一致有界 .仿真结果表明 :与普通动态面控制相比 ,本控制策略对摩擦参数变化和外界未知干扰力矩具有较强的鲁棒性 ,提高了系统的位置跟踪精度 .

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家序	重庆大学机电传动与运载装备研究所	173	2213	25.0	36.0
3	肖科	重庆大学机电传动与运载装备研究所	70	568	15.0	19.0
6	李俊阳	重庆大学机电传动与运载装备研究所	46	287	10.0	14.0
7	刘彪	重庆大学机电传动与运载装备研究所	2	17	2.0	2.0