带关节约束的非冗余机械手臂二阶逆运动学控制

• 作者: 单才华 江沛 韦巍 项基 黄水华
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非冗余机械手臂 二阶逆运动学 关节限位约束 关节速度约束 修正关节 箝位任务
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、电信工程
• 页码范围: 1885-1892
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 6085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.10.009

摘要

针对关节限位和关节速度约束下的非冗余机械手臂控制问题,提出能够同时满足关节限位、关节速度约束的非冗余机械手臂二阶逆运动学算法.该算法将关节限位约束转换为带有时变阈值的关节速度约束,将时变阈值关节速度约束由真实关节空间映射到修正关节空间,变为固定阈值的关节速度约束;在修正关节空间通过加权最小二乘法,保证机械手臂运动过程中关节限位约束成立.该算法能够通过自适应调整权值矩阵满足关节速度约束,通过定理证明了该算法能够充分满足关节限位、关节速度约束.在三关节非冗余机械手臂上进行仿真实验,验证了该算法可以使闭环系统在实现轨迹跟踪的过程中保证关节限位、关节速度约束成立.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦巍	浙江大学电气工程学院	149	1731	22.0	36.0
2	项基	浙江大学电气工程学院	19	138	5.0	11.0
3	黄水华	浙江大学电气工程学院	2	5	1.0	2.0
4	江沛	浙江大学电气工程学院	2	5	1.0	2.0
8	单才华		3	4	1.0	2.0