基于TwinCAT3的Stewart平台控制系统设计

• 作者: 王进 聂松亮 郭帅
• 来源期刊: 自动化博览
• 关键词: Stewart平台 TwinCAT SIMULINK PC控制
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 专栏 ■Column -- [自动化软件]
• 页码范围: 82-85
• 页数: 4页
• 字数: 2228字
• 语种: 中文

摘要

基于倍福TwinCAT3软件,本文详细阐述了使用倍福PC控制技术完成Stewart平台的控制系统的设计流程。首先推导了六自由度并联平台的正、逆解算法。其次利用MATLAB/SIMULINK软件中的M函数生成正、逆解模块。再次，通过TwinCAT3的TE1400组件将SIMULINK代码生成器的目标配置为TwinCAT，生成可以集成到TwinCAT3环境的SIMULINK语言的TcCOM模型。最后在TwinCAT3软件中加载TcCOM模型，利用TwinCAT软件自带的运动控制功能块和NC轨迹生成器通过EtherCAT总线实时地对电机和平台进行控制。结果显示TwinCAT3软件与MATLAB结合使用给机器人控制系统设计带来的显著优越性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭帅	上海大学智能制造及机器人重点实验室	40	172	8.0	11.0
2	聂松亮	上海大学智能制造及机器人重点实验室	1	6	1.0	1.0