基于 LIPM 的机器人快速行走优化

• 作者: 刘成菊 熊峰 陈启军
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 线性倒立摆模型 质心轨迹 单足支撑阶段 双足支撑阶段 牛顿迭代法
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 333-336
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1079

摘要

针对双足机器人，在线性倒立摆模型（LIPM）的基础上，提出了无双足支撑阶段的机器人快速行走优化方法。该方法在当前单足支撑阶段中寻找合适的换足时刻，使前后单足支撑阶段的质心位置与速度相匹配，达到了消除双足支撑阶段，提高行走速度的目的。在 NAO 机器人上进行对比实验发现：采用优化后的行走方法，机器人行走速度得到了明显提升。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学电子与信息工程学院	116	1012	17.0	26.0
2	刘成菊	同济大学电子与信息工程学院	12	97	3.0	9.0
3	熊峰	同济大学电子与信息工程学院	3	6	2.0	2.0