RoboCup3D仿真机器人步态优化研究

• 作者: 何荣义 李春光
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 步态优化 倒立摆模型 进化算法 机器人世界杯
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机仿真
• 页码范围: 20-25
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4499字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2018.03.004

摘要

在RoboCup3D比赛中,拥有一个快速灵活、稳定的步态模式是赢得机器人足球比赛的关键之一.为了获得这样的步态模式,提出一种双足机器人垂直质心高度可变的机器学习训练方法.首先,通过规划双足机器人垂直质心高度的轨迹、利用倒立摆模型和数值化方法控制零力矩点,实现双足机器人的类人行走.然后,采用自适应协方差矩阵进化算法对步态参数优化,为了获得快速稳定的步行,采用累积分层的学习方法在之前优化的基础上进一步优化.最后,采用蜂拥编队壁障算法验证多机器人环境下优化步态的稳定性、灵活性.实验和竞赛结果均表明本文提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李春光	常州工学院计算机信息工程学院	20	48	4.0	6.0
2	何荣义	河海大学计算机与信息学院	1	0	0.0	0.0