RoboCup3D仿真系统中的机器人自定位方法

• 作者: 姚千燕 杨宜民
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: RoboCup3D 机器人自定位 卡尔曼滤波 加权融合
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机控制
• 页码范围: 141-143,149
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2622字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2011.12.040

摘要

在RoboCup3D仿真比赛中,机器人自定位非常重要,定位不准确会对仿真比赛产生严重的影响.为了模拟真实环境,比赛中加入了视觉噪声,这使机器人定位变得更加困难.本文针对RoboCup3D仿真中的机器人视觉特征,提出一种观测值加权融合的卡尔曼滤波方法来实现机器人自定位,采用此方法能得到更精确的观测值.仿真实验结果表明,此定位方法大大提高了机器人自定位的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	姚千燕	广东工业大学自动化学院	1	3	1.0	1.0