基于混杂系统设计的视觉输出轨迹跟踪控制

• 作者: 丁蓉 王浩平 田杨
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉控制系统 间断连续运行 混杂系统 抗扰动轨迹跟踪控制器 运行状态观测器
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 328-332
• 页数: 5页
• 分类号: TP95
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1078

摘要

针对视觉控制系统中的输出采样和时延问题，基于间断连续运行混杂系统（PCFHS）方法，设计了具有离散与连续双反馈控制回路的庞特里亚金的优化轨迹跟踪控制器（OPCC），以及基于采样、时延输出能重构系统连续无时延状态的间断连续运行状态观测器（PCFO）。与其他输出控制方法相比，基于 PCFO 的 OPCC轨迹跟踪控制设计结构简单，计算量较小，仿真算例验证了所提方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王浩平	南京理工大学自动化学院	6	8	2.0	2.0
2	田杨	南京理工大学自动化学院	3	5	1.0	2.0
3	丁蓉	南京理工大学自动化学院	1	3	1.0	1.0