基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真

• 作者: 胡蕴博
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: ADAMS MATLAB 机器人 联合仿真 运动控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机技术及应用
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2802字
• 语种: 中文

摘要

运用三维CAD软件SolidWorks建立了一款四自由度SCARA型机器人的实体模型，应用多体系统动力学仿真软件ADAMS对其进行运动学仿真分析；接着通过ADAMS与MATLAB的接口模块，在MATLAB中构建机器人的联合仿真控制系统，分别以阶跃函数和正弦函数为输入，采用PID方法控制机器人关节位置，实现基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示，该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡蕴博	厦门大学物理与机电工程学院	1	15	1.0	1.0