基于ADAMS与MATLAB的关节型机器人联合仿真研究

• 作者: 杨杰 牛欢 贺斌 迟洁茹
• 来源期刊: 青岛大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 关节型机器人 ADAMS MATLAB 联合仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 信息工程
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 1671字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1037.2016.08.17

摘要

针对关节型机器人的动力学联合仿真问题,在ADAMS中建立机器人的三维模型,并进行运动学与动力学仿真.根据所得参数简化机器人模型,以2自由度机器人模型为依托,通过ADAMS/Control模块将机器人动力学模型与MATLAB/Simulink控制系统模型组合起来,建立联合仿真系统,实现机器人的位置控制.仿真结果表明,机器人模型具有较好的动态响应特性与轨迹跟踪能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	青岛大学机电工程学院	35	83	5.0	6.0
2	迟洁茹	青岛大学电子信息学院	28	107	4.0	10.0
3	贺斌	青岛大学机电工程学院	8	15	2.0	3.0
4	牛欢	青岛大学机电工程学院	4	8	2.0	2.0