四足除草机器人的ADAMS与MATLAB联合仿真

• 作者: 丁巍 卢衷正 戈振扬
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四足除草机器人 ADAMS MATLAB 联合仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 375-380
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2644字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0309

摘要

为进行非化学田间除草,设计了一种四足除草机器人.对该除草机器人进行虚拟样机建模和动力学仿真,目的是提高四足除草机器人设计的效率与可靠性.在ADAMS中建立四足除草机器人的机械动力学模型,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真技术对其参数进行控制中的参数整定.通过此方法,可以初步确定四足除草机器人在行走过程中的PID参数及所需要的驱动力.ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真方法面向多领域,仿真结果逼真并且接近实际系统,为四足除草机器人物理样机的研制提供依据,解决了传统设计过程中机械和控制系统不匹配问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈振扬	昆明理工大学现代农业工程学院	99	809	14.0	24.0
2	卢衷正	昆明理工大学现代农业工程学院	3	16	2.0	3.0
3	丁巍	昆明理工大学现代农业工程学院	14	27	2.0	4.0