基于抗饱和与自适应的3种车道线保持方法研究

• 作者: 吴华丽 杨洁 赵俊波 雷军委
• 来源期刊: 公路
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车道保持 交通工程 滑模控制 抗饱和 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 综合
• 页码范围: 220-225
• 页数: 6页
• 分类号: U464.121
• 语种: 中文

摘要

针对车辆自主驾驶中的车道线保持问题,基于车辆横向动力学简化线性模型,采用积分滑模、抗饱和与自适应控制思想,提出了3类滑模保持方法,并分别构造Lyapunov函数证明了方法的稳定性.尤其是其中的抗饱和滑模控制方法,通过引入柔化函数与Sigmoid函数,不仅消除了传统滑模的颤振,而且利用上述函数的有界性特点,解决了车前轮的输出抗饱和问题.该方法具有控制律简单,控制参数调节选取物理意义明确的优点.最后,通过随机摄动的详细仿真分析,就文中3种方法以及以往文献中3种方法进行比较,验证了文中方法的有效性.