一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析

• 作者: 楼飞 费蓝冰 魏玉平
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 连杆机构 行星轮 越障 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 48-52,72
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2563字
• 语种: 中文

摘要

传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差.利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力.一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生.详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸.最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费蓝冰	江苏大学汽车与交通工程学院	10	44	4.0	6.0
2	楼飞	江苏科技大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0
3	魏玉平	江苏科技大学机械工程学院	4	28	3.0	4.0