运用RGRR-I构造5 RP混联机器人手臂的构型研究

• 作者: 刘勇兰 姜铭 顾若波
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 混联 机器人手臂 刚度 自由度
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 99-101
• 页数: 3页
• 分类号: TP215
• 语种: 中文

摘要

传统的串联结构的关节式机器人手臂存在在刚度低的缺点。并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ刚度高，且有着工作空间/机构尺寸比大、活动构件少、制造容易等一系列优点。基于关节式机器人手臂的工作要求，运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ构造出实现绕XYZ三个直线运动坐标移动，两个运动轴坐标回转的混联五轴联动机器人手臂，并分析其工作机理，建立起有关模型。该研究也为其他混联机器人手臂的设计研究提供了借鉴。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘勇兰		11	22	3.0	4.0
2	顾若波		7	2	1.0	1.0
3	姜铭		3	0	0.0	0.0