六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析

• 作者: 宋韬 张军 张雷刚 李宪华 盛蕊
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化机械臂 雅可比矩阵 灵活性 奇异构型 机器人工具箱
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 376-382
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 3109字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.07.048

摘要

对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析.首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况.仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军	安徽理工大学机械工程学院	93	644	13.0	19.0
2	李宪华	安徽理工大学机械工程学院	57	324	10.0	16.0
3	张雷刚	安徽理工大学机械工程学院	13	55	4.0	7.0
4	盛蕊	安徽理工大学机械工程学院	4	16	1.0	4.0
5	宋韬		3	27	3.0	3.0