基于激光跟踪仪的六自由度模块化机器人运动学标定?

• 作者: 刘淑晶 张义万 李强 王殿君 王艳孟 石成江
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 激光跟踪仪 直接标定法 误差模型 运动学方程
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 页码范围: 79-82,83
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2582字
• 语种: 中文

摘要

在充分调研国内外机器人标定方法的基础上，提出了一种基于激光跟踪仪的机器人标定的方法，即直接标定法。运用微分变换方法建立了六自由度模块化机器人误差模型，并对建立的误差模型进行验证。利用激光跟踪仪直接测量机器人位姿进行标定试验，确定机器人末端位姿与运动学参数误差的关系，把得到的机器人运动学几何参数偏差补偿到控制系统软件中，对其中的运动学方程加以修正，然后对机器人进行二次标定。标定前后数据对比证明，机器人运动精度提升了50%。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
2	石成江	辽宁石油化工大学机械工程学院	68	234	9.0	12.0
3	张义万	辽宁石油化工大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
4	刘淑晶	北京石油化工学院机械工程学院	20	78	4.0	8.0
5	李强	北京石油化工学院机械工程学院	2	2	1.0	1.0
6	王艳孟	辽宁石油化工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0