非时间参考的类车机器人定点跟踪控制

• 作者: 宋晓琳 李红 郭孔辉 黄江
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 定点跟踪 非完整约束 非时间参考 非线性反馈 类车机器人
• 年，卷（期）: 2015,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1705-1711
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3899字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.13.001

摘要

针对移动机器人控制研究中的小车速度与加速度饱和限制现象，提出了非时间参考的定点跟踪控制方法。选择随时间单调递增的非时间变量为转向控制律变量，摆脱了移动机器人速度与加速度对控制律的时域限制。在 Simulink 中建立控制逻辑并进行了单目标点与多目标点连续跟踪仿真。单目标点跟踪仿真结果表明，对于任意初始状态机器人，提出的定点跟踪控制方法均能使小车到达目标状态。多目标点连续跟踪结果表明，可将定点跟踪控制策略应用于类车机器人的路径跟踪控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李红	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	46	464	11.0	20.0
3	郭孔辉	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	160	2846	30.0	44.0
6	宋晓琳	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	67	811	16.0	25.0
12	黄江	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	6	113	4.0	6.0