平粮机器人结构设计及运动仿真

• 作者: 刘晓磊 叶维林 张新友 晏晚君 蒋林 蔡军 金祖飞
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 平粮机器人 结构设计 运动仿真
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 78-86
• 页数: 9页
• 分类号: S233.73|TP24
• 字数: 5399字
• 语种: 中文

摘要

目前，粮食储备库基本上采用人工进行粮面平整作业，不仅劳动强度大、效率低，而且由于粮库内粉尘多、粮食易流动性大给工作人员造成严重的安全隐患，研发一种平粮机器人代替人工进行粮面平整工作具有广阔市场前景和实用价值。为此，设计一种适用于高大平房仓的平粮机器人，建立其三维模型，并研制机器人实物样机。同时，因其工作时粮粒会进入履带和履带轮啮合区挤压履带变形，影响机器人行走，在履带上增加了履带密封避免粮粒进入履带。运用仿真软件Recurdyn 对平粮机器人进行动力学仿真，对原地转向和爬坡性能进行分析，确定最大爬坡角，验证机器人结构合理性和有效性。最后，建立试验环境对机器人粮面平整性能进行试验。试验表明：机器人在一定程度上能完成粮面整理工作。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋林	武汉科技大学机械自动化学院	39	133	6.0	10.0
2	叶维林		4	13	2.0	3.0
3	蔡军		3	12	2.0	3.0
4	金祖飞	武汉科技大学机械自动化学院	3	44	2.0	3.0
5	刘晓磊	武汉科技大学机械自动化学院	6	63	3.0	6.0
6	晏晚君	武汉科技大学机械自动化学院	4	21	2.0	4.0
7	张新友		1	2	1.0	1.0