平面单腿关节型跳跃机器人建模及步态规划

• 作者: 李艳君 潘树文 陈琢
• 来源期刊: 中国科技论文
• 学科: 工学
• 关键词: 控制理论与控制工程 跳跃机器人 Matlab SimMechanics 建模 步态规划 拉格朗日运动方程
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 384-390
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6055字
• 语种: 中文

摘要

为研究平面单腿关节型跳跃机器人的建模和步态规划问题,首先运用拉格朗日动力学方程推导了该机器人的解析动力学模型;然后提出一种单质心的机器人模型来进行跳跃步态规划,同时,在Matlab Simulation环境中建立包括地面模块的Sim-Mechanics模型,使其成为平面单腿关节型跳跃机器人的仿真平台;最后,通过对给定参数的跳跃机器人3种模型的仿真及结果比较,说明以上这些模型的有效性与关联性.结果表明,平面单腿关节型跳跃机器人的3种模型协作能够满足其运动仿真和研究需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳君	浙江大学城市学院信息与电气工程学院	24	299	10.0	17.0
2	陈琢	浙江大学城市学院信息与电气工程学院	15	87	4.0	9.0
3	潘树文	浙江大学城市学院信息与电气工程学院	2	2	1.0	1.0