基于卡尔曼滤波器的智能车过弯时间优化控制算法

• 作者: 孙涛 孙跃东 尤霖 张振东 徐正进 郑松林 黄序
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 过弯时间 卡尔曼滤波 动态相似 最优控制
• 年，卷（期）: 2015,（19）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 2693-2697
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2015.19.024

摘要

对最小过弯时间算法的研究是赛车单圈行驶时间优化的关键问题之一。在最优控制理论的框架下，设计了一种基于Kalman滤波器的过弯时间优化控制算法。运用 Kalman 滤波算法估计了车辆行驶状态，通过控制算法调节轮胎转角实现了过弯轨迹的优化。最后，根据相似理论Buckingham Pi定理，运用飞思卡尔智能模型车进行试验。结果表明，所设计的优化控制算法可有效缩短车辆过弯时间，验证了优化算法的有效性。