施釉机器人灵巧度分析

• 作者: 何凯杰 黄金凤
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 关节机器人 运动学 雅可比矩阵 灵巧度
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 180-182
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1590字
• 语种: 中文

摘要

根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求，开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D‐H法建立连杆坐标系，对机器人结构进行运动学分析，用矢量积的方法构造出雅可比矩阵，求得机器人的灵巧度，分析出最优结构。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄金凤	河北联合大学机械工程学院	8	22	3.0	4.0
2	何凯杰	河北联合大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0