基于一阶不确定项估计律的机械臂鲁棒控制研究

• 作者: 姚程炜 李琦 李纯
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 不确定项 鲁棒控制器 误差估计律
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2756字
• 语种: 中文

摘要

针对多自由度机械臂控制系统的模型参数误差、关节摩擦力以及外部输入扰动等不确定项,设计了一类一阶误差估计律;结合基于机构动力学名义模型的输入输出反馈线性化控制算法,对六自由度刚性机械臂的时变轨迹跟踪控制进行了研究,理论上证明了设计的鲁棒控制器是全局渐进稳定的.仿真结果表明该控制策略对系统的各类不确定项具有很好的鲁棒性,能够实现高精度的轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李纯	中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所	6	20	3.0	4.0
2	姚程炜	中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所	19	66	6.0	6.0
3	李琦	中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所	4	7	2.0	2.0