西林瓶拾取机械手的设计与研究

• 作者: 张英坤 甄卓 郝存明
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: Delta结构 位置逆解 视觉系统 伺服控制
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 38-40,44
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.10.011

摘要

针对某西林瓶生产企业的生产需求,研制一套基于Delta结构的西林瓶拾取机械手,该机械手系统主要由视觉系统、移动和抓取结构以及控制系统构成.首先给出了拾取机械手的整体结构设计方案,详细描述了移动机构和抓取机构的组成及工作原理,然后通过运动学公式对拾取机械手进行了位置逆解分析,最后给出了视觉系统的工作流程和控制系统的设计原理.实际应用表明文中设计的西林瓶拾取机械手性能可靠,能够很好的实现抓取任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝存明	河北省科学院应用数学研究所	14	23	3.0	4.0
10	张英坤	河北省科学院应用数学研究所	11	71	4.0	8.0
16	甄卓	河北科技大学电气工程学院	3	5	2.0	2.0