基于改进粒子群优化模糊控制的农业车辆导航系统

• 作者: 仇瑞承 刘刚 孟庆宽 张志刚 张漫 项明
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业车辆 导航 路径跟踪 自适应模糊控制 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 29-36,58
• 分类号: TP242.6+2|TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.03.005

摘要

以采用机器视觉导航的农业车辆为研究对象,提出了一种基于改进粒子群优化自适应模糊控制的农机导航控制方法.建立了车辆2自由度转向模型和视觉预瞄模型,对车辆横向控制进行状态描述.对粒子群算法进行了改进,提高了粒子群算法的收敛速度,降低了算法计算时间.构建了自适应模糊控制器,在模糊控制器中引入加权因子,以横向偏差和航向偏差时间误差绝对值积分(ITAE)之和作为系统目标函数,通过粒子群算法计算得到最优加权因子,进而调整控制规则实现导航车辆的自适应控制.仿真和导航试验结果表明,提出的控制方法可以迅速消除横向误差,具有超调量小、响应速度快等特点,既保留了模糊控制算法的优点,又提高了系统控制品质.在相同参数条件下,与常规模糊控制相比,改进模糊控制算法导航精度显著提高.当车速为0.8/s时,直线路径跟踪最大横向偏差不超过4.2cm,曲线路径跟踪最大横向偏差不超过5.9cm,能够较好地满足农业车辆导航作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张漫	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	54	1163	21.0	33.0
2	刘刚	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	116	2342	29.0	44.0
3	孟庆宽	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	7	188	7.0	7.0
4	仇瑞承	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	7	157	4.0	7.0
5	张志刚	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	5	91	2.0	5.0
6	项明		1	88	1.0	1.0