多轴仓储机器人转向控制研究

• 作者: 周荣晶 李攀 项贤军
• 来源期刊: 无线互联科技
• 关键词: 多轴 仓储机器人 转向控制 独立驱动
• 年，卷（期）: 2015,（17）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 120-121
• 页数: 2页
• 字数: 1709字
• 语种: 中文

摘要

我国物流领域在核心仓储问题上对机器人应用的缺失已经成为制约该领域发展的重要原因之一。多轴仓储机器人采用电控电动式转向系统，基于阿克曼原理进行转向原理，建立简化的二自由度四轮模型，分析机器人运动微分方程。文章以质心零侧偏角为控制目标，对运动微分方程进行仿真，验证了运动模型和控制算法的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	项贤军	上海工程技术大学高职学院	23	40	3.0	5.0
2	李攀	上海工程技术大学高职学院	13	20	3.0	4.0
3	周荣晶	上海工程技术大学高职学院	7	15	1.0	3.0