基于CCD摄像头的仓储机器人控制策略

• 作者: 尹宗博 李天剑 黄思盛
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仓储机器人 图像处理 模糊控制 预瞄最优曲率模型
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 94-98
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2016.01.019

摘要

对仓储环境下的移动机器人控制系统进行了研究,该系统以CCD图像传感器作为路径识别的装置,依据图像处理相关算法,计算出车辆距车道线中心线的距离d及车辆与中心线的夹角θ.直线行驶策略采用模糊控制方法控根据d和θ共同决策仓储机器人的转向机构;转弯行驶策略使用自行车模型和图像传感器识别混合的方法确定车辆位置,利用预瞄最优曲率模型控制仓储机器人转弯.测试结果表明:仓储机器人能够准确地跟踪车道中心线,并根据设定的转弯策略实现转弯的功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李天剑	北京信息科技大学机电工程学院	54	141	7.0	10.0
2	尹宗博	北京信息科技大学机电工程学院	3	7	1.0	2.0
3	黄思盛	北京信息科技大学机电工程学院	3	7	1.0	2.0