智能仓储中的多机器人调度方法

• 作者: 刘田 王振庭 陈永府
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 智能仓储 遗传算法 Q-learning 任务分配 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 65-70
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 5510字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2020.07.013

摘要

近年来,传统仓储系统已满足不了日益增长的订单需求并已渐渐向智能仓储转变.针对智能仓储中移动机器人的调度问题,以移动机器人执行任务时的转向次数、路程代价、最大任务等待时间为优化目标,提出一种兼顾任务分配和路径规划的调度算法.算法采用遗传算法进行任务分配,同时以多个移动机器人为目标进行任务分配,保证每个机器人分配到的任务没有重复.然后采用Q-learning算法对机器人分配到的任务进行路径规划,根据转向次数和路程代价约束路径,对于路径转向和每一步可行的动作均设有惩罚值,最终形成一条转向次数少、行程较短的路径.通过将该算法与其他算法进行对比,证实了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永府	华中科技大学机械科学与工程学院	7	76	4.0	7.0
2	刘田	华中科技大学机械科学与工程学院	3	2	1.0	1.0
3	王振庭	华中科技大学机械科学与工程学院	2	1	1.0	1.0