基于LSD的巡检机器人航线偏角检测

• 作者: 张静静 曹闻 朱永丰 朱述龙 王小攀
• 来源期刊: 信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 边缘检测 LSD 中线检测 视觉导航 Gabor滤波
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 测绘科学与技术
• 页码范围: 112-116
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0673.2016.01.022

摘要

基于变电站这种特殊环境,机器人在行进过程中由于路面不平稳,会产生震动引起航线偏移.针对以上情况,采用一种通过标定好的摄像头来获取道路图像,对图像进行Gabor滤波去噪处理,并通过LSD(line segment detector)来提取道路边界线,然后对图像进行重心分割成上下两个部分,在分别求得两个部分的重心拟合出道路中线,取事先初始化好的道路中线作为道路检测模板,机器人行进过程中拟合的中线与模板进行对比,计算求得航线角度,再根据已知的尺度因子换算出实际的偏离距离,并根据偏角和偏距实时对机器人的航线方向进行控制,以保证机器人到达指定目的地,达到自动巡航的功能,解放恶劣危险环境下的人力劳动.文章只针对巡检机器人的偏角偏距功能做出了详细描述,以河南某变电站为例,实验表明,该方法实时有效,满足实际生产需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹闻		31	264	7.0	15.0
2	朱述龙		42	466	11.0	20.0
3	王小攀		5	25	4.0	5.0
4	张静静	河南大学环境与规划学院	21	164	8.0	12.0
5	朱永丰		6	36	4.0	6.0