移动机械臂的协调运动方案设计及验证

• 作者: 周文辉 肖林
• 来源期刊: 中山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械臂 二次规划 协调运动 数值算法
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13471/j.cnki.acta.snus.2016.02.010

摘要

移动机械臂是由一个移动平台和一个固定在其上面的机械臂组成。为了能实现对移动机械臂的协调控制，移动平台和机械臂不得不同时完成任务。通过对移动机械臂的运动学建模分析，提出了一个基于最小速度范数的协调运动方案。该方案不仅可以实现对移动平台的运动控制，而且可以对机械臂同时进行协调控制。此外，协调运动方案可以等效的转换为一个标准二次规划问题，进而可以开发出一个有效的数值算法去求解。最后，移动机械臂去执行一个圆形路径，对应的仿真结果验证了协调运动方案的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖林	吉首大学信息科学与工程学院	18	25	3.0	3.0
2	周文辉	吉首大学信息科学与工程学院	8	8	2.0	2.0