面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真

• 作者: 刘炜 刘继展 席宁 李萍萍 毛罕平
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 立柱栽培 移栽机器人 协调运动 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 48-53,72
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.07.008

摘要

针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计.通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数.通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元件协调运动时序关系并建立了移栽协调运动流程.样机试验结果表明,机械手平均水平与竖直定位误差分别为2.24 m和0.63 m,移栽成功率为94.7％.立柱1.2m高度范围的移栽作业效率为750株/h,末端执行器取苗时间仅为0.2s,能够满足立柱自动化移栽作业的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛罕平	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	235	4472	37.0	54.0
2	刘继展	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	39	648	14.0	25.0
3	李萍萍	南京林业大学森林资源与环境学院	88	745	14.0	23.0
4	刘炜	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	16	119	5.0	10.0