双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法

• 作者: 陈安军
• 来源期刊: 信阳师范学院学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 协调运动 载荷分配 同步优化
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 283-287
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3145字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0972.2000.03.010

摘要

针对双臂机器人搬运工件的协调运动,研究载荷分配的优化方法.在协调运动动力学方程基础上,首先给出载荷分配的最小范数法;其次以关节广义驱动力为目标函数,取载荷及关节广义加速度为设计变量,建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案,便于双臂机器人的实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈安军	信阳师范学院应用物理系	19	107	6.0	9.0